慣量匹配的實用性原則

蘇州伺服電機如果系統傳動剛性為無窮大，那么負載電機慣量比也可以設置到無窮大。對于一個無限傳動剛性的系統而言，負載慣量和電機慣量可以看做統一的整體，甚至可以認為負載和電機軸是一體的，此時慣量比不再成為問題，慣量匹配原則也將失效。從上文的分析可知，負載電機慣量比并不是導致系統振蕩的主因，而只是振蕩的指示標志，其更大的原因是系統的傳遞剛性，如何希望根除系統振蕩現象，更多的時候應該從增大系統傳動剛性的角度下功夫。

蘇州伺服電機對于通常條件下使用到的傳動裝置，我們也可以通過式（12）來做定性分析，從式中我們可以知道對于小范圍內變化的負載慣量，可以通過增大系統傳動剛性Ks、或是降低負載電機慣量比來規避系統振蕩，但是對于確定負載電機慣量比的上限，通常的辦法是利用經驗法則。對于常見的滾珠絲杠伺服系統，一般認為當慣量比大于10:1時系統對負載慣量的變化將變得十分敏感，而對于步進電機的控制，一般認為慣量比大于2:1~3:1時，系統將變得難以控制，實際上摩擦對降低振蕩是有幫助的，步進電機的定位轉矩對吸收振蕩有一定的作用，通常情況下步進電機的慣量比上限可達到4:1~5:1。另外對于有些伺服電機宣稱的可以達到慣量比50:1，實際上是保持系統穩定性條件下明顯犧牲系統的加速性能的一種控制方式，并不在本文的討論范圍內。